モデル予測制御に基づくヒトの目標追従運動の間欠的制御モデル

摘要

目標追従課題におけるヒトの手先の運動軌道には，目標の運動が滑らかであっても間欠的に不連続的な振舞いがしばしば観察される．この事実は，ヒトの追従運動の制御が間欠的な運動制御メカニズムによって実現されている可能性を示唆する．本研究では，モデル予測制御（MPC）を土台とした運動計画·制御アルゴリズムを用いてヒトの間欠的制御のモデルを構築し，その振舞いを数値実験により検証した．本報告では，構築したモデルのアルゴリズムを説明するとともに，数値実験の結果を報告する．