外乱入力点を考慮した2自由度PID調節計の調整法について

摘要

PID制御は半世紀以上の歴史を持つ制御方式であり，パラメータ調整に関しても種々の提案がなされている．一方，PID調節計の構造を変更して，より使いやすい，もしくはより高性能の制御装置を作ろうという試みもなされてきた．筆者の一人によって提案された2自由度PID調節計は，目標値応答と外乱応答を同時に良好にできる制御装置として知られている．筆者らはそのパラメータ調整に関して，外乱応答を最適にした後に目標値応答を最適にするという2段階最適化法を提案した．以上にあげたパラメータ調整についての研究では，外乱は操作量と加え合わされる形でプラントに加わるものとして論じられている（以下，この状況を「外乱が入力側に加わる場合」と表現する）．しかし，プロセスによっては，主要外乱が出力側に加わる場合もある．