ステレオ·カメラの測距原理と衝突予測のアルゴリズム

摘要

自動運転に使う障害物センサには，ターゲットの形状，動き，相対速度を短時間に検出できる性能が求められます．第1章で紹介したステレオ·カメラであれば，いずれの性能も実現できます．本章では，ステレオ·カメラがどのように実現されているのか，その原理を解説します．人差し指を目の前に立てたまま遠くを見ると，指は2本に見えます．指の見える位置が左右の眼で違うからです．指を遠ざけると，2本に見える指の間隔は狭まり，近づけると広がります．この指の間隔を視差といいます．視差を使えば距離が求められます．これが両眼立体視のしくみです．