基于双目立体测距的泵车臂架防碰撞算法

摘要

提出了一种基于双目立体视觉的障碍物三维坐标定位和防碰撞算法.首先建立了混凝土泵车臂架系统的D-H矩阵模型,然后通过双目视觉数字测量方法,测量出障碍物与位于臂架前端的摄像头的距离以及障碍物在整个泵车臂架的三维坐标系中的坐标,通过包围盒算法对泵车臂架的运动进行预测,有效地预防危险.最后,利用MATLAB仿真软件进行了臂架的运动控制模拟及防碰撞仿真计算.