Windowsヒューマノイド·ロボット·コントローラALICEの通信速度評価

摘要

非リアルタイムOSであるWindows XPによりリアルタイムなヒューマノイド·ロロボット·コントローラを実現するロボット·コントローラALICEを開発した。ALICEは加速度センサによる姿勢制御などシビアなリアルタイム性が重視される処理をALICE上の組込CPUに任せ、より高度な動作指示をWindowsが担当する事により、Windows XPでヒューマノイド·ロボットのリアルタイム·コントロールを実現した。本論文では、Windows PCとALICEとの通信時間を、通信パケットサイズを変化させることにより、通信効率について調べた。そしてWindows PCとALICE間の通信時間のジッタについて調査を行った。その結果、ALICEをWindows PCとアクチュエータとの間に入れることにより、Windowsでリアルタイムなヒューマノイド·ロボットのコントロールが可能であることが分かった。