Windows ヒューマノイド・ロボット・コントローラALICEの通信速度評価

摘要

We developed ALICE robot controller which enabled to control humanoid robots in realtime using Windows which is not realtime OS. ALICE does processing that real time is severely demanded like the posture control with the acceleration sensor etc. by embedded CPU of ALICE. And, the control of the humanoid robot was achieved with Windows XP by the thing that the Windows software does a more advanced movement directive etc. In this paper, we examined the communication time of Windows PC and ALICE by changing the size of the communication packet about the communication efficiency. And, we investigated the jitter at the communication time between Windows PC and ALICE. As a result, it has been understood we are to be able to control a real-time humanoid robot with Windows by putting ALICE between Windows PC and the actuator.%非リアルタイムOS であるWindows XP によりリアルタイムなヒューマノイド・ロロボット・コントローラを実現するロボット・コントローラALICE を開発した。ALICE は加速度センサによる姿勢制御などシビアなリアルタイム性が重視される処理をALICE 上の組込CPU に任せ、より高度な動作指示をWindows が担当する事により、Windows XP でヒューマノイド・ロボットのリアルタイム・コントロールを実現した。本論文では、Windows PC とALICE との通信時間を、通信パケットサイズを変化させることにより、通信効率について調べた。そしてWindows PC とALICE 間の通信時間のジッタについて調査を行った。その結果、ALICE をWindows PC とアクチュエータとの間に入れることにより、Windows でリアルタイムなヒューマノイド・ロボットのコントロールが可能であることが分かった。