机器人连续运动的路径的速度前瞻方法及机器人控制器

摘要

本发明公开了一种机器人连续运动的路径的速度前瞻方法，其包括按照加速度不为零的升速曲线分别进行反向升速规划和正向升速规划的步骤，并且在反向升速规划中考虑了因进行速度空间转换所带来的加速度的影响。本发明还提供了一种机器人控制器。本发明解决了机器人在笛卡尔空间和关节空间的连续轨迹规划问题，保证机器人连续运动规划过程中各路径的节点速度满足速度规划要求。