駆動雑音0のカルマンフィルタを複数同時使用した追尾法

摘要

カルマンフィルタでは，運動モデルのあいまいさを表す駆動雑音共分散行列をあらかじめ設定する必要がある．駆動雑音共分散行列は，追尾性能から直接は定まらないため，決めにくい設計パラメータである．本稿では，駆動雑音共分散行列を零行列として複数カルマンフィルタを使用した追尾法を提案する．