駆動雑音0 のカルマンフィルタを複数同時使用した追尾法

摘要

カルマンフィルタでは，運動モデルのあいまいさを表す駆動雑音共分散行列をあらかじめ設定する必要がある．駆動経書共分散行列は，追尾性能から直接は定まらないため，決めにくい設計パラメータである．本稿では，駆動雑音共分散行列を零行列として複数カルマンフィルタを使用した追尾法を提案する．%When we design a tracking filter using a Kalman filter, we must choose a process noise covariance matrix that represents target motion modeling errors. Here, a process noise covariance matrix cannot be determined directly from the tracking performance. In this paper, we propose a new tracking method using several Kalman filters without a covariance matrix.