水中ロボットのモデリングとシミュレーション

摘要

水中ロボットのモデリング、特に静止座標系と動座標系の関係をアーノルドの作用素で記述した場合のモデリングについて論じ、MATLAB上でシミュレーションを行い、典型的な動作を明らかにする。