仿鳐鱼水下机器人自主游动建模与仿真

摘要

随着探索海洋的呼声越来越高，仿鱼机器人的研究热潮也随之而来。在众多鱼类中，以鳐鱼为代表的胸鳍推进式鱼类具有良好的机动性，能适应复杂的海底环境。本文建立了仿鳐鱼机器人的物理模型，提出了一种动力学模型，并在此基础上仿真实现了仿鳐鱼机器人的自主游动，获得了与真实鳐鱼游动十分接近的速度和相同的运动规律，证明了模型和仿真的正确性。