構造化ライトフィールドを用いた高速距離画像計測

摘要

本研究では，投影系によって空間に静的な奥行き情報を埋め込むことで，非常に小さな計算量によって距離を計測するという，高速性を特に重視した新しい距離画像計測手法を提案する．これまで，空間における光線の全情報を記述する関数としてPlenoptic Function［7］やライトフィールド（Light field）［8］と呼ばれる関数が考案されてきたが，それらは空間中の光線情報を取得し保存することを目的としていた本稿では，投影距離によって画像が変わるような光をライトフィールドと呼ぶこととし，その投影によって空間に奥行き情報を埋め込むことを考える．提案手法を用いることで，通常の計算機上でも十分に高速な計算速度で距離画像の計測が行えることを示し，それによって可能となる高速なフィードバック制御システムの一例を示す．