パラレルメカニズムの高剛性,多自由度性を活用した2本指マイクロハンド機構

摘要

パラレルメカニズムは理論上，多自由度動作可能で高剛性を実現できることから，高出力動作や高精度位置決めを必要とする作業に利用できると言われているが，現実的には，要素部品の制約上，困難である場合もあり得る．ただし，今回のように微細操作というような利用用途を限定することで，理想状態に近い性能を実現できることが可能となる．研究としてパラレルメカニズムは興味深く，様々な研究成果が得られているが，今後は実用上も発展していくことを期待したい．