数式処理によるロボット機構の自由度解析－基本アルゴリズムと適用例

摘要

本手法では，グレブナ基底計算，デュアルクォータニオン形式による拘束条件の表現といった手続きが要求され，従来手法に比べて計算コストが高い．しかし，本手法は，発見的手続きが要求されないため機械的に適用することが可能，さらに，数式処理によるシンボリックな計算だけで構成されているため数値誤差の影響が皆無であり判定結果の信頼性が高いという大きな利点を有する．今後，グレブナ基底計算における変数順序の生成法の検討，機構の位相構造情報図の活用などにより計算コストの低減を図り，さらに実用性の高い自由度判定法を目指していく予定である．