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基于螺旋理论的2R2T四自由度并联机器人机构综合

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摘要

基于螺旋理论,提出了2R2T四自由度并联机器人对称结构的一种设计方法;通过给定动平台的约束系统,采用螺旋理论和零空间方法,得到支链上所提供的基螺旋系;再经基螺旋系的组合,2R2T四自由度的一种新型的对称结构;分析了该机构的运动学性质.

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来源
《机械管理开发》 |2006年第6期|47-50|共4页
作者
林玲; 刘辉;
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作者单位

江西理工大学应用科学学院,江西,赣州,341000;

江西理工大学应用科学学院,江西,赣州,341000;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
并联机器人; 螺旋理论; 2R2T; 奇异性;

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