基于螺旋理论的5R三自由度并联机器人奇异形位分析

摘要

并联机器人每个支链由5个转动副组成,通过对支链结构采用坐标变换方法,从而使每个支链等效为一个串联机械手的形式,从而在分析过程中使得原来所要分析的参数由5个减少至4个,降低了分析的难度,这一方法对于今后并联机器人的结构分析方面做出了重要的贡献.为今后的动力学、运动学分析中避免奇异形位做出了理论探索.