基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析

毕亚东

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基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析

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提出了一种新的3-RRS并联机器人运动学分析方法:应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模型,通过模型分析得其运动自由度与Kutzbach Grubler公式计算结果一致;推导了并联机器人的位置正反解模型,用仿真软件Matlab中牛顿迭代法进行了先正解后反解和先反解后正解计算,验证了数值的正确性.该方法同样适用其他并联机器人,具有应用价值.

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来源
《轻工学报》 |2013年第6期|67-72|共6页
作者
毕亚东;
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作者单位

安徽国防科技职业学院机械工程系;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
螺旋理论; 并联机器人; 运动学分析; 正反解; 运动自由度;

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