一种基于并联机构的三自由度自平衡机器人

摘要

本实用新型属于并联机器人技术领域，具体涉及一种基于并联机构的三自由度自平衡机器人，包括：底座；下平台，放置在底座上；上平台，位于下平台的上方；三条支撑运动链，沿圆周均匀分布于上平台与下平台之间；其中所述支撑运动链包括：依次连接的主摇臂、十字轴、支撑臂、延长臂、连接臂；所述主摇臂通过电机安装在下平台上，且所述连接臂固定连接上平台；所述电机带动主摇臂运动，以带动上平台所述电机带动主摇臂运动，以带动上平台实现三自由度运动。本实用新型的基于并联机构的三自由度自平衡机器人结构合理、可靠，体型较小，驱动、使用方便，可以实现俯仰旋转、横滚旋转和上下直线移动三个自由度的调节。