力学環境に適応変形する群ロボット－自律分散同期型制御による構造物の構築

摘要

本稿では，筆者らが提案しているモジュラーロボット"CHOBIE II"の機構と制御に関し，以下のような順序で記述する．まず，CHOBIE IIの構成要素となるモジュールの機構について述べる．本モジュールには構造物の強度を維持するための独自の機構的工夫が施されており，その構造構築·変形動作の制御においては機構の特性を反映したアルゴリズムが求められる．そこで次に，CHOBIE IIが群ロボットとしての利点を生かしつつ協調的な動作を生成するための，テンポラリ·リーグ手法という新しい制御手法を提案する．そして，実機の性能および提案手法の実用性を検証するための動作実験の結果について報告する．