胴体の姿勢制御を伴う2足歩行ロボットEmuの受動的歩行 - 安定解析と歩行実験

摘要

近年，重力場のみを用いて緩斜面を歩行する受動的歩行が注目されている．受動的歩行は，ロボットの力学的特徴（例えば，全道動が重力場に支配されポテンシャルエネルギーと運動エネルギーが移り変わる等）を生かした歩行である．そのため，従来の2足歩行ロボットのように設訂した歩容を与える軌道に各関節を追従させるという方法と比べ歩容が極めて自然なものとなる．