受動歩行を規範とした2足ロボットの歩容生成と制御

摘要

ホンダの2足歩行ヒューマノイド開発の成功以来，多くの企業による2足ロボットの開発が相次ぎ，ロボットの歩行技能は一応完成の域に達したと認識されるようになった. これまで困難とされていたロボットの2足歩行技能に対するイメージが崩れ去りつつある現在，この制御問題に関する議論の中心は，歩容の自然さや高効率化へと移行する段階にあると言えるだろう．