能動／受動複合関節の新機構とそれを用いた二足歩行ロボットTOKAI-ROBO-HABILIS2－自己エネルギ回収·利用機構と遊脚相の制御

摘要

本研究室では人間のようなエネルギ消費を最小限にして行う歩行に着目し，能動／受動歩行を可能とする能動駆動と受動駆動を合わせた複合駆動を有する二足歩行ロボットの研究を行っている．本稿では，新たに開発した能動／受動複合関節新機構，自己エネルギ回収·利用機構を有する二足歩行ロボット·東海ロボ·ハビリス2 (以後ハビリス2)の特徴について述べる．なお，これ以降アクチュエータ(人間の場合は筋肉，ロボットの場合はモータ)による直接駆動を能動駆動，アクチュエータを使用しない外力による駆動を受動駆動，能動駆動と受動駆動の組み合わせをA/PH駆動とする．