全方向移動車椅子の乗り心地向上のための走行制御

摘要

超高齢化社会の到来により，日常生活で介護を必要守する高齢者および加齢による障害者の増加は不可避である．近年，高齢者，障害者を支援するための様々な福祉支援機器の開発が注目されているが，その中でも車椅子は日常の足としての利用が多いため，その多機能化等についての研究が盛んに行われている。 ー方，病院，施設，家庭等の狭い屋内環境において切り返しを行うことなく自由に移動することが可能な全方向移動車椅子は，搭乗者の行動自由度を広げる可階性を持っている．これまでに，ロボット工学の分野でいくつかの全方向移動機構が開発されており，その内のいくつかは車椅子に適用されている。 これらの研究においては，移動機胤階層制御，衝突回避等に関する研究が行われているが，全方向移動に関する乗り心地向上の研究は行われていない．そこで，本研究では任意の方向への移動が実現できる全方向移動車椅子の乗り心地を考慮した走行制御の開発を行う．