電流と磁束を用いた電磁石駆動式ロボットハンドの位置·把持力推定

摘要

本研究では，電流は駆動回路から計測し，磁束は電磁石の磁極部に小型のホール素子を配置することで容易に計測できるため，アクチュエータの構造を大きく変更させることなく，既存のソレノイド式チャックに位置·把持力制御を付加させることが可能であると考える。そこで，本研究では，電磁アクチュエータの基礎として，電磁石の磁気吸引力によって開閉動作を実現するロボットハンドを模擬し，数値計算と実験により電磁石駆動式のハンドの開閉位置·速度および把持力の推定精度を検証する。