棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置

摘要

棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机和多个杆群组件等；杆群组件包括传动轴、齿轮、套筒、转盘、多个滑杆单元和多个棘爪单元；滑杆单元包括滑杆、套管和两个簧件；棘爪单元包括转轴、棘爪、簧件和拉动件。该装置可实现对物体大小和形状的自适应，对不同方向放置的物体可有效抓持，对物体位置不敏感；在抓取时利用棘爪约束第一簧件，仅释放第二簧件，确保滑杆对物体的抓持力在预设的一定范围内，该力不至于过大，抓取物体时不伤害物体，减少抓持内耗；利用分组转动套管实现平动抓取物体，有效抓取薄板类物体；抓持释放快速、稳定，控制容易，成本低。