近接覚センサ情報によるトルク制御を用いたロボットハンドの高速適応把持: 単一のフィードバック制御則による把持姿勢決定と把持力制御

摘要

近年，ロボットに求められる能力は単純な作業から人が行うような作業へと変化しつつある．その一例として多種多様な部品から組み立てを行うといった生産や，家事や店舗での商品陳列や接客などのサービスがあげられる．また，指定の商品を棚から取り出し，箱に詰めるといった物流もあげられる．こうした様々な形状の物体を掴む方法としては視覚センサを用いた方法が数多く存在する．近年では取得画像から動作計画を求めるためにディープラーニングを用いて高い成果を上げている．しかし，これらの中で動いている対象物を把持する研究というものは少ない．また実際の製造現場では，部品や製品，さらには農作物といった同一品種でも形がそれぞれ異なるものが運搬装置を用いて運搬されている．この時，ロボットがこれらを把持する際，より高度なマニピュレーション技術が必要不可欠である．そこで本研究では，形状だけでなくその動きについても不確かさを有する対象物を精密に把持することを目的としている．