3脚車輪型移動ロボット試作機の開発

摘要

オフィス，工場などで働く人間が共存する環境を移動するためのロボットとして新しい機構を考案した。 本機構は3本のスライド脚と二つの股関節，四つの足首関節および4組の車輪の計13自由度から成る。 脚を前後に開くことで静的安定姿勢を確保し，また平たん地を車輪走行することで効率良く移動し，階段などを2足歩行形態で踏破する。 考案した機構の成立性を実証するため試作機を開発し，基本性能を確認した。 本稿では考案したロボットのコンセプト·機構,試作機を用いた走行·歩行試験結果および今後の展望について述べる。