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论文说明:图表目录
第一章 绪论
1.1 研究背景
1.2 国内外移动机器人发展现状
1.3 国内外智能车发展现状
1.4 研究目标
1.5 研究内容
1.6 拟解决的关键性问题
第二章 竞速轮式移动机器人系统设计
2.1 机械系统
2.1.1 机械本体
2.1.2 电源模块
2.2 控制系统
2.2.1 信息采集
2.2.2 信息处理
2.3 本章小结
第三章 竞速移动机器人机械系统的设计研究
3.1 供电系统设计
3.1.1 供电系统方案(一)
3.1.2 供电系统方案(二)
3.1.3 供电系统方案(三)
3.2 底座设计
3.2.1 铰接式底盘模型分析
3.2.2 铰接点位置选择
3.2.3 重心位置选择
3.3 传感器前瞻长度研究
3.4 动力系统设计
3.4.1 动力学基本原理分析
3.4.2 行进电机选择
3.4.3 电机执行原理
3.4.4 电机差速分析
3.5 其它机械结构研究
3.5.1 轴距对赛车性能的影响
3.5.2 轮胎设计
3.6 本章小结
第四章 竞速轮式移动机器人控制系统的设计研究
4.1 微控制器模块
4.1.1 I/O口分配
4.1.2 定时器模块
4.1.3 MCU电源需求
4.2 路径识别模块
4.2.1 传感器板
4.2.2 检测原理
4.2.3 传感器板电源需求
4.3 驱动模块
4.3.1 电机驱动
4.3.2 PWM调节
4.3.3 控制策略
4.3.4 程序实现
4.4 反馈模块
4.4.1 反馈原理
4.4.2 测速方案选择
4.4.3 控速方案选择
4.4.4 程序实现
4.5 本章小结
第五章 竞速轮式移动机器人系统实验
5.1 比赛赛道介绍
5.1 工作平台
5.2 实验目的
5.3 移动机器人实验
5.3.1 实验流程
5.3.2 程序流程
5.3.3 实验程序
5.4 实验结果分析
5.5 本章小结
总结与展望
参考文献
致谢
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录
附录B 竞速轮式移动机器人设计图