轮式移动机器人系统及避障技术研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 研究背景及选题意义

1.2 国内外研究现状

1.3研究内容及组织结构

第2章面向仓储运输的AGV系统本体设计与实现

2.1 轮式移动机器人的设计

2.2 轮式移动机器人的控制器设计

2.3 轮式移动机器人的关键技术

2.4 本章小结

第3章基于多传感器信息融合改进AGV的姿态估计

3.1 常用传感器在AGV中位姿估计出现的问题分析

3.2 多传感器信息融合技术

3.3 基于卡尔曼滤波器改进AGV的姿态估计

3.4 本章小结

第4章基于改进动态窗口算法的AGV避障算法

4.1 避障算法研究

4.2 自适应动态窗口改进算法

4.3 基于动态窗口的改进避障策略

4.4 本章小结

第5章AGV系统的避障实验及分析

5.1 实验环境搭建

5.2 单动态障碍物避障实验

5.3 多动态障碍物避障实验

5.4 实验结果及分析

5.5 本章小结

第6章 总结和展望

6.1 主要工作与创新点

6.2 后续研究工作

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果