水力学的骨格を用いた完全密閉型柔軟移動ロボット－新型クローラの開発および試作ロボットの狭隘地形における動作実験

摘要

本報告ではまず提案ロボットの構成手順について述べる．次に新しい駆動機構である水力学的骨格を利用した柔軟なクローラ，Hydrostatic Skeleton Crawler（以下HSクローラ）の駆動原理を説明し，試作したHSクローラの性能や駆動力の発生メカニズムについて議論する．次にこのHSクローラを内蔵した完全密閉型で柔軟な自立駆動ロボットの試作機について述べる．また，この試作機の平地および狭隘地形における動作実験の結果についても報告を行う．