ドア組付作業支援パートナロボットD-PaDY－第1報：コンセプトとドア把持部の設計

摘要

本稿では，ドア組付け作業支援パートナロボットD-PaDY のコンセプトの提案を行ない，D-PaDYによる作業支援を実現するためにドア把持部に求められる機能をまとめ，それらを実現するための機構の検討·設計について説明した．ドアの位置·姿勢の制御のためにドア把持部がドアを把持することで一意の位置·姿勢に誘導するセルフアライメントを行なえるような把持ローラの設計を行なった．把持後のドアに意図した自由度を残した運動拘束を行なうためのローラの個数·配置とローラ材質の決定指針について述べた．試作したドア把持部を用いて3車種のフロント·リアドア，計6種類のドアの自動把持·取り出しの動作を実際に行ない，すべてのドアに同一機構で対応することを確認した．