観測範囲に制限のあるセンサ同士の統合によるロボットの行動生成法

摘要

本研究では，観測範囲に制限のある複数のセンサ情報を用いた行動生成法を提案した．拡散学習にもとづき，観測範囲内で得られたJacobi行列を外延することにより仮想的なセンサ変数空間を観測範囲外に構築することを提案した．これにより，複数の（観測範囲の重ならない）センサ変数空間同士の対応関係を記述し，片方のセンサ変数空間から別のセンサ変数空間への動作生成を実現した．提案手法をマニピュレータによる床へのリーチング行動と移動ロボットによる壁へのナビゲーションという2種類の例題において検証を行なった．