高速追従型2眼能動カメラシステム

摘要

本論文では，独立して動作する2台の能動カメラを用い，高速に運動している物体（150度/秒程度）rnを追跡し，対象の鮮明な画像を撮影できる高速追従型2眼能動カメラシステムを提案する．本論文では，鮮明なrn画像を，適切な大きさで撮影された，ぶれやピントずれがない対象の画像と定義する．能動カメラは，FV-PTZrn（Fixed Viewpoint Pan-Tilt-Zoom）カメラを使用し，画像内における対象追跡はK-means trackerアルゴリズrnムを用いる．提案システムでは，追跡対象を注視するために，「人間の両目」のように2台の能動カメラを協調rnさせ，視線を追跡対象上の1点で交わらせるように能動カメラを制御する．これを実現するために，K-means rntrackerに信頼度の概念を導入し，相対的な信頼度を用いた2台の能動カメラの制御方法を提案する．この信頼rn度とエビポーラ拘束を利用することにより，それぞれの能動カメラの追従性能を保ったまま，矛盾のないカメラrnの首振り制御を行い，また，ズーム?フォーカスも同時に制御することにより，より鮮明な対象の画像の撮影しrn続ける能動追跡システムを実現する．