双摄像机系统对移动目标的跟踪

摘要

提出了一种由一个静止摄像机加上一个动态摄像机组成的双摄像机实时跟踪系统.该系统利用两种形式摄像机各自的优点,克服它们自身的不足,实现了对运动目标的实时跟踪.文中给出了双摄像机系统的组成以及功能划分.利用由近似的摄像机投影模型导出的单应性关系,实现两个摄像机图像之间的目标匹配.系统在静态摄像机的图像平面上建立目标的2D运动模型,采用卡尔曼滤波实现目标位置的预测,由单应性关系求出动态摄像机图像平面上对应目标的预测位置,然后计算摄像机动态平台的旋转角度,实现对动态平台的伺服控制.