設備点検•検査自動化のためのロボット自律走行制御

摘要

製鉄所内においては設備点検•検査の自動化ニーズが高まっており，自走式ロボットを高精度に移動させることが非常に重要となっている。本研究では，目標ルートを高精度に追従する，屋内型GPSを利用したロボットを開発した。ロボットの移動は，各車輪を独立した駆動モータで制御する四輪駆動•四輪操舵方式であり，直線，回転，全方位移動を可能とした。目標ルート追従のため，ロボット位置と目標ルートの関係をラウス•フルビッツ安定判別法の安定領域に入るように誘導制御した。その結果，目標ルートからの位置ずれ量が少ない安定した自律走行が可能となった。