ビンピッキングとキッティングを行う双腕ロボットシステム

摘要

本稿では、ビンピッキングとキッティングを行うために著者らが開発した双腕ロボットシステムについて紹介する。本システムの目的は、単一種類の物体がばら積みされている容器から、物体を一つ一つピックアップし、トレーに整列させることにある。ターゲットとしている物体は樹脂製の工業部品で代表長さは10mm〜120mm程度である。トレーも樹脂製であり、物体の大きさに応じて0.5mm〜1mm弱のクリアランスを有している。