A 'retraction' method for learned navigation in unknown terrains for a circular robot

Rao N.S.V.; Stoltzfus N.

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A 'retraction' method for learned navigation in unknown terrains for a circular robot

机译：一种“回缩”方法，用于圆形机器人在未知地形中的学习导航

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The authors consider the problem of learned navigation of a circular robot R, of radius delta (

机译：作者考虑了通过半径未知（<或= 0）的模型通过先验未知的地形学习的圆形机器人R的导航问题。作者考虑了由有限数量（但数量有限）的简单多边形障碍构成的二维有限大小地形。 R不知道每个障碍物的顶点的数量和位置； R配备有一个传感器系统，该系统可以检测从其当前位置可见的所有顶点和边缘。作者处理两个问题：访问问题和地形模型获取问题。在访问问题中，需要机器人访问一系列目标点，而在地形模型获取问题中，则需要机器人获取完整的地形模型。作者提出了一种基于将自由空间缩回到地形的Voronoi图上来解决这两个问题的算法网络框架。

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来源
《IEEE Transactions on Robotics and Automation》 |1991年第5期|P.699-707|共9页
作者
Rao N.S.V.; Stoltzfus N.;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机器人技术;
关键词

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