一种动态未知环境中自主机器人的导航方法

摘要

提出一种动态未知环境中机器人自主导航方法,利用少量的人类辅助避免了繁琐的地图描述.该方法分两个阶段:用户引导阶段和自主导航阶段.在用户引导阶段,利用多种传感器信息融合生成局部环境的粗略的极坐标地图,利用它可以得到全局地图,还给出了消除传感器数据误差的方法;在自主导航阶段,利用引导阶段得到的地图在动态环境中进行运动,并给出了运动控制的约束条件以及动态避障的方法.机器人利用该方法可以处理突发的障碍物,还能对路径进行优化,实验结果证明了其有效性.