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Tendon-Driven Continuum Robot for Neuroendoscopy: Validation of Extended Kinematic Mapping for Hysteresis Operation

机译：用肌腱驱动的连续内窥镜机器人进行神经内窥镜检查：迟滞操作扩展运动学映射的验证

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PurposeThe hysteresis operation is an outstanding issue in tendon-driven actuation—which is used in robot-assisted surgery—as it is incompatible with kinematic mapping for control and trajectory planning. Here, a new tendon-driven continuum robot, designed to fit existing neuroendoscopes, is presented with kinematic mapping for hysteresis operation.

机译：目的滞后操作是在肌腱驱动的致动系统（机器人辅助手术中使用）中的一个突出问题，因为它与用于控制和轨迹规划的运动学映射不兼容。在这里，提出了一种新的由肌腱驱动的连续体机器人，该机器人旨在适合现有的神经内窥镜，并具有用于迟滞操作的运动学映射。

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期刊名称 other
作者
Kato Takahisa; Ichiro Okumura; Hidekazu Kose; Kiyoshi Takagi; Nobuhiko Hata;
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作者单位

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年(卷),期 -1(11),4
年度 -1
页码 589–602
总页数 33
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Neuroendoscopy Continuum robot Tendon-driven robot Robot Kinematics Robot Control;

机译：神经内窥镜检查;连续体机器人;肌腱驱动机器人;机器人运动学;机器人控制;

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