协作机器人关节力矩传感器的设计与研究

摘要

提高协作机器人的力交互性必须提升机器人关节力矩测量的精确性,利用谐波减速器柔轮应变设计了一种关节力矩传感器。首先分析并建立柔轮的应变模型,基于应变电测技术,研制了物理样机。其次利用傅里叶变换对关节力矩传感器的输出信号进行分析,建立了传感器力矩信号直流分量与负载力矩之间的关系。测试结果表明:研制的关节力矩传感器具有较高的灵敏度和良好的重复性。