H形并联机构反向动力学分析及验证

摘要

对一种H形并联机构进行了运动学和动力学分析,求出了机构的自由度,运用叠加原理建立了机构的运动学逆解、速度和加速度模型.利用虚功原理建立了机构的反向动力学模型,在分析机械系统中各运动部件在虚位移下的广义力基础上,推导出其动力学方程.通过MATLAB与Adams联合仿真以及特性实验,验证了反向动力学模型的正确性.为相似并联机构的动力学分析和轨迹规划奠定了基础,也为少自由度并联机器人精确控制提供了理论支撑.