基于设备体感控制的双轮自平衡搏击机器人

摘要

针对目前的搏击类体感游戏只能做到实体对虚拟的现状,设计一种基于设备体感控制的双轮自平衡搏击机器人.用双轮平衡车设计,替代普通机器人双腿;体感由13个MPU6050传感器构成,其中,12个分别佩戴在控制者的左右胳膊上,1个佩戴在控制者的腰部.根据每个MPU6050传感器实时发出的角度,确定出控制者胳膊上的采样点,使用拉格朗日插值法进行姿态拟合,检测出控制者的姿态.经过无线串口将控制者的姿态信息发送给机器人,进而实现对机器人的控制.所设计的基于设备体感的双轮自平衡搏击机器人具有操控灵活、稳定性高、娱乐性强等特点.