基于惯性导航的步行者零速检测算法

摘要

为解决惯性导航长时间误差漂移、步行者轨迹推算精度低的缺点,提出了一种基于人体脚部运动特征的零速检测算法.通过步态分析和极大似然估计将行人运动分为静止和运动两个阶段,只在运动阶段进行惯性导航确定步长,为减小误差随时间的漂移,静止阶段进行传感器误差修正,将步长信息连续推算,即可实现惯性导航定位.基于提出的零速检测算法模型,搭建以惯性测量单元为核心的实验平台,进行了3组实验.实验结果表明:基于惯性导航的零速检测算法检测零速区间的误差为0,单步步长误差为2.7％,结合零速修正连续推算误差为1.6％,验证了该方法的有效性.