基于信赖域算法的机械臂时间最优轨迹规划

摘要

为了提高机械臂的工作效率,提出了一种新的时间最优轨迹规划方法.通过逆运动学运算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用7次B样条曲线构造关节空间插值轨迹,将运动学约束转换为对B样条轨迹曲线控制顶点的约束,并适当放大约束条件,然后采用信赖域方法求解时间优化问题,从而规划出速度、加速度和脉动均连续且满足运动学约束的时间最优轨迹.仿真结果验证了所提出时间最优轨迹规划方法的有效性.