自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制

李进; 陈无畏; 李碧春; 王檀彬

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自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制

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视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息.经图像处理得到导航参数.为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪.仿真和实验结果表明.采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和可靠的路径识别和跟踪效果.

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来源
《农业机械学报》 |2008年第2期|20-24|共5页
作者
李进; 陈无畏; 李碧春; 王檀彬;
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作者单位

合肥工业大学机械与汽车工程学院,230009,合肥市;

合肥工业大学机械与汽车工程学院,230009,合肥市;

中国科学院合肥智能机械研究所;

合肥工业大学机械与汽车工程学院,230009,合肥市;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
自动导引车; 视觉导航; 图像处理; PID控制; 路径跟踪;

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