高速6-PSS并联机器人参数优化设计

摘要

针对高速6-PSS并联机器人尺寸参数多、动态性能复杂等特点,提出一种以工作空间为基础、动力学特性为优化目标的多目标优化方法.首先构建机构运动学方程,并利用拉格朗日法构建动力学模型,对机构的约束条件及工作空间进行分析,确定尺寸参数的搜索范围.然后,分析各个尺寸参数对关键动态性能的影响趋势,综合分析计算结果并提出优化目标函数.最后,通过优化数学模型计算,得到并联机器人尺寸参数最优解.通过仿真验证,对比优化前后驱动力、速度、功率等动态性能参数值,结果表明了优化算法的有效性和正确性,可为高速并联机构的参数设计提供一种有效的优化方法.