基于干扰观测器的反作用力矩测试系统鲁棒性设计

摘要

针对反作用力矩测试系统的力矩控制问题,提出了基于干扰观测器的鲁棒控制方法。首先根据反作用力矩测试系统的工作原理,在位置单闭环的基础上引入了干扰观测器,对被测力矩进行估计。其次在此基础上建立了加入干扰观测器的系统的数学模型,提出了一种干扰观测器的近似设计方法。仿真和实验表明,干扰观测器能够提高系统的抗扰性和动态特性。同时通过近似方法设计的干扰观测器易于实现,亦能达到改善控制系统性能的目的。