超声波电机黄金分割自适应转速控制

摘要

针对超声波电机的明显非线性特征,研究适当的转速自适应控制策略.建立能够较好表述超声波电机控制特性的三阶特征模型.基于该模型,以电机驱动电压频率为控制量,设计黄金分割自适应转速控制器.根据对实验结果的分析,给出逻辑积分控制律、微分控制律等方法以进一步改善转速控制性能.实验表明了所提控制方法的有效性.