基于逆向导航算法的捷联惯导/转速计组合对准方法

摘要

转速计因其价格低廉,且能够测得自主式水下航行器(AUV)在高速航行过程中相对周围海水的轴向速度,从而成为捷联惯导系统(SINS)在行进对准过程中的辅助设备。基于此,文中提出一种SINS与转速计组合的方法。利用转速计的量测数据对惯性传感器采集的信息加以修正,并利用逆向解算的思想,对系统获取的数据信息进行正逆向交替处理。通过增加对准阶段采样数据的处理次数,进而提高系统的对准精度和性能。仿真结果表明,在捷联惯导与转速计组合方式下,既可实现快速对准,同时可以满足对准精度的需要。该方法在AUV编队队形、多航行器的协同任务与地形勘探以及海图绘制中具有重要的参考价值。