摘要:针对捷联惯导系统在阻尼状态切换时产生超调的问题,提出一种基于"双模"解算的捷联惯导阻尼超调误差抑制算法.基于捷联惯导的力学编排,建立了系统水平回路的控制模型,分析了系统阻尼和无阻尼状态切换时超调误差产生机理.在此基础上,设计了系统阻尼和无阻尼并行的导航解算算法,在切换状态超调期内利用无阻尼导航输出校正阻尼导航输出,抑制状态切换超调误差.算法将捷联惯导系统IMU的输出同时接入两个解算回路.两个回路同时、独立进行导航微的解算.系统工作在无阻尼状态时,惯导系统输出无阻尼回路的导航参数.在状态切换的超调期内,惯导系统仍输出无阻尼回路的导航参数.状态切换的超调期结束后,惯导系统输出阻尼回路的导航参数.仿真结果表明,该算法能够抑制惯导系统阻尼状态切换时产生的超调误差.同时,该算法使校正回路设计简洁,工作稳定可靠.